Der Turn- und Sportverein Birkenau e.V. 1886 wurde 1886 als Turnverein gegründet. 1910 erfolgte eine Umbenennung in Freie Turnerschaft Birkenau 1910, 1924 in Deutsche Jugendkraft und 1929 in Freie Turnerschaft. 1950 erfolgte dann die Umbenennung in TSV. Bereits 1929 wurde das Handballspiel als Sportart beim TSV Birkenau etabliert.

Im Vordergrund stand zunächst der Feldhandball. Von 1961 an qualifizierte sich der TSV durchgehend, mit Ausnahme der Saison 1963, für die Endrundenturniere um die Deutsche Feldhandballmeisterschaft, anschließend gehörte der Verein der Feldhandball-Bundesliga von der Gründung in der Saison 1967 bis 1973 in allen Sommerspielzeiten an, in denen sie existierte. Bei der Endrunde um die Deutsche Feldhandball-Meisterschaft 1974 wurde der TSV Birkenau vorletzter Deutscher Meister in dieser Sportart; im Finale vor 4.000 Zuschauern in Weinheim wurde der SV 1946 Crumstadt mit 16:14 besiegt.

Für die zur Saison 1966/67 neu gegründete zweigleisige Bundesliga im Hallenhandball konnte sich der TSV Birkenau für die Südstaffel qualifizieren. Am Saisonende wurde die Mannschaft Tabellendritter. Bereits in der nächsten Spielzeit stiegen die Birkenauer als Tabellensechster – jede Staffel hatte nur acht Mannschaften – aus der Bundesliga ab. Nach der Saison 1978/79 stieg der TSV Birkenau erneut in die erste Handball-Bundesliga auf. Dort konnten sich die Odenwälder jedoch nicht etablieren und stiegen nach nur einem Jahr in der Saison 1979/80, dem dritten Jahr der eingleisigen Handball-Bundesliga, als Tabellenletzter aus der ersten Liga ab. 1986 erfolgte dann auch der Abstieg in die Regionalliga, 1999 dann ein erneuter Abstieg in die Oberliga Baden. 2000 qualifizierte sich der TSV für die neu geschaffene Oberliga Baden-Württemberg. In der Saison 2007/08 gelang der Mannschaft nochmals der Aufstieg in die Regionalliga, die Klasse konnte aber nicht gehalten werden.